La structure du robot parallèle à six degrés de liberté se compose des plates-formes supérieure et inférieure, de 6 plateformes télescopiquescylindresau milieu, et 6 charnières à billes de chaque côté des plateformes supérieure et inférieure.
Les vérins télescopiques généraux sont composés de vérins servo-électriques ou hydrauliques (de gros tonnage sous forme de vérins hydrauliques). À l'aide de sixactionneur de vérin électriqueMouvements d'expansion et de contraction, complétant la plateforme dans l'espace à six degrés de liberté (X, Y, Z, α, β, γ) du mouvement, ce qui permet de simuler diverses postures de mouvement spatial et peut donc être largement utilisé dans divers simulateurs de formation, tels que les simulateurs de vol, de conduite automobile, de tremblement de terre, de satellites, de missiles et autres aéronefs, les équipements de loisirs (scènes cinétiques pivotantes) et d'autres domaines. Dans l'industrie de transformation, il peut être transformé en machines-outils à liaison six axes, en robots, etc.
Principales caractéristiques des robots parallèles à six degrés de liberté :
Depuis l'introduction des robots industriels, les robots à mécanismes tandem dominent. Leur structure simple et leur vaste espace de travail les rendent largement utilisés. Face à leurs limites, les chercheurs ont progressivement réorienté leurs recherches vers les robots parallèles. Comparés aux robots tandem, les robots parallèles à six degrés de liberté présentent les caractéristiques suivantes :
1. Aucune erreur cumulative, haute précision.
2. Le dispositif d'entraînement peut être placé sur ou à proximité de la plate-forme fixe, de sorte que la partie mobile soit légère, à grande vitesse et à bonne réponse dynamique.
3. Structure compacte, haute rigidité, grande capacité de charge, petit espace de travail.
4. Le mécanisme parallèle complètement symétrique présente une bonne isotropie.
Selon ces caractéristiques, les robots parallèles à six degrés de liberté ont été largement utilisés dans les domaines qui nécessitent une rigidité élevée, une grande précision ou des charges importantes sans un grand espace de travail.
Avantages du 6dof par rapport au 3dof
En réalité virtuelle, diverses expériences 3D sont utiles pour des applications limitées ne nécessitant pas une immersion totale, comme une version pilote simple d'un programme conçu pour tester les temps de réaction au freinage. Cela peut être controversé, mais cela donne une expérience très « plate ».
Pour une expérience VR totalement immersive, la technologie 6dof vous permet de vous déplacer autour d'un objet en cercle à 360 degrés, de vous pencher et de l'observer de haut en bas, ou de vous accroupir et de le visualiser de bas en haut. Ce suivi de position offre une expérience plus captivante, essentielle pour les simulations réalistes comme celles de lutte contre les incendies, où une plus grande liberté est requise pour déplacer et manipuler les objets dans l'environnement.
Date de publication : 29 novembre 2023
