La structure du robot parallèle à six degrés de liberté se compose des plates-formes supérieure et inférieure, 6 télescopiquescylindresau milieu, et 6 charnières à rotule de chaque côté des plates-formes supérieure et inférieure.
Les vérins télescopiques généraux sont composés de vérins servo-électriques ou hydrauliques (gros tonnage sous forme de vérins hydrauliques). Avec l'aide de sixvérin électriquemouvement d'expansion et de contraction, complète la plate-forme dans l'espace de six degrés de liberté (X, Y, Z, α, β, γ) du mouvement, qui peut simuler une variété de postures de mouvement spatial et peut donc être largement utilisée dans une variété de simulateurs de formation, tels que des simulateurs de vol, des simulateurs de conduite automobile, des simulateurs de tremblements de terre, des satellites, des missiles et autres avions, des équipements de loisirs (scène pivotante de film cinétique) et d'autres domaines. Dans l'industrie de transformation, on peut transformer des machines-outils à liaison à six axes, des robots, etc.
Principales caractéristiques des robots parallèles à six degrés de liberté :
Depuis l’introduction des robots industriels, les robots dotés de mécanismes tandem ont dominé. Les robots tandem ont une structure simple et un grand espace de fonctionnement et sont donc largement utilisés. En raison des limites des robots tandem eux-mêmes, les chercheurs ont progressivement réorienté leurs recherches vers les robots parallèles. Par rapport aux robots tandem, les robots parallèles à six degrés de liberté présentent les caractéristiques suivantes :
1. Aucune erreur cumulée, haute précision.
2. Le dispositif d'entraînement peut être placé sur ou à proximité de la plate-forme fixe, de sorte que la partie mobile soit légère, ait une vitesse élevée et une bonne réponse dynamique.
3. Structure compacte, haute rigidité, grande capacité portante, petit espace de travail.
4. Le mécanisme parallèle complètement symétrique a une bonne isotropie.
Selon ces caractéristiques, les robots parallèles à six degrés de liberté ont été largement utilisés dans des domaines nécessitant une rigidité élevée, une haute précision ou des charges importantes sans un grand espace de travail.
Avantages du 6dof par rapport au 3dof
En VR, diverses expériences 3dof sont utiles pour des applications limitées qui ne nécessitent pas une immersion totale, comme une simple version pilote d'un programme conçu pour tester les temps de réaction de freinage. Cela peut être controversé, mais cela donne une expérience très « plate ».
Pour une expérience VR totalement immersive, 6dof vous permet de vous promener autour d'un élément dans un cercle de 360 degrés, de vous pencher et de voir l'élément de haut en bas - ou de vous accroupir et de voir l'élément de bas en haut. Ce suivi de position permet une expérience plus engageante, ce qui est crucial pour les simulations réalistes telles que les simulations de lutte contre les incendies, où une plus grande liberté est requise pour déplacer et manipuler les objets dans l'environnement.
Heure de publication : 29 novembre 2023
