Un robot se compose généralement de quatre parties : unactionneur, un système d'entraînement, un système de contrôle et un système de détection. L'actionneur du robot est l'entité sur laquelle il s'appuie pour accomplir sa tâche et est généralement composé d'une série de liaisons, d'articulations ou d'autres formes de mouvement. Les robots industriels se divisent en quatre types de mouvements de bras : les bras à coordonnées orthogonales peuvent se déplacer selon trois coordonnées orthogonales ; les bras à coordonnées cylindriques peuvent se soulever, tourner et se télescoper ; les bras à coordonnées sphériques peuvent pivoter, s'incliner et se télescoper ; et les bras articulés ont plusieurs articulations rotatives. Tous ces mouvements nécessitent des actionneurs.
Manipulateur auto-développé KGG
Les actionneurs peuvent être divisés en deux catégories en fonction du mouvement : les actionneurs rotatifs etactionneurs linéaires.
1) Les actionneurs rotatifs font tourner un objet d'un certain angle, qui peut être fini ou infini. Un exemple typique d'actionneur rotatif est un moteur électrique, qui convertit un signal électrique en mouvement de rotation de son arbre et fait tourner le moteur lorsqu'un courant est appliqué au moteur de base. Connecter le moteur directement à la charge crée un actionneur rotatif à entraînement direct. De nombreux actionneurs rotatifs sont associés à un mécanisme utilisé comme levier mécanique (avantage) pour réduire la vitesse de rotation et augmenter le couple. Si le résultat final est une rotation, la sortie de l'ensemble reste un actionneur rotatif.
KGG PrécisionActionneur d'axe ZR
2) Les actionneurs rotatifs sont également reliés à un mécanisme qui convertit le mouvement rotatif en un mouvement de va-et-vient, appelé actionneur linéaire. Les actionneurs linéaires déplacent l'objet en ligne droite, généralement d'avant en arrière. Ces mécanismes comprennent : vis à billes/à rouleaux, courroies et poulies, crémaillère et pignon.Vis à billesetvis à rouleauxsont généralement utilisés pour convertir le mouvement rotatif enmouvement linéaire précis, comme sur les centres d'usinage. Les crémaillères et pignons augmentent généralement le couple et réduisent la vitesse du mouvement rotatif. Ils peuvent également être utilisés en conjonction avec des mécanismes convertissant le mouvement rotatif en mouvement linéaire.
Les actionneurs rotatifs comprennent principalement des réducteurs RV et des réducteurs d'harmoniques :
(1)Réducteur RV : RV est généralement utilisé avec cycloïde, utilisé pour les articulations de robot à grand couple, principalement pour les robots de charge de 20 kg à plusieurs centaines de kilogrammes, un, deux, trois axes sont utilisés RV.
(2) Réducteur d'harmoniques : Autrefois, les harmoniques présentaient principalement des dents à développante de cercle, mais certains fabricants utilisent désormais des dents à double arc. Les harmoniques peuvent supporter un faible couple, généralement utilisé pour les bras robotisés de moins de 20 kg. L'un des principaux engrenages des harmoniques est flexible et nécessite des déformations répétées à grande vitesse. Il est donc plus fragile et a une capacité de charge et une durée de vie inférieures à celles des RV.
En résumé, l'actionneur est un composant clé du robot et a un impact significatif sur la charge et la précision du robot. Réducteur : il s'agit d'un réducteur qui peut augmenter le couple en réduisant la vitesse pour transmettre une charge plus importante et pallier le défaut du servomoteur qui produit un couple plus faible.
Date de publication : 07/07/2023
