Un robot se compose généralement de quatre parties: unactuateur, un système d'entraînement, un système de contrôle et un système de détection. L'actionneur du robot est l'entité sur laquelle le robot s'appuie pour effectuer sa tâche et est généralement composé d'une série de liens, de joints ou d'autres formes de mouvement. Les robots industriels sont divisés en quatre types de mouvements de bras: les bras de coordonnées à angle droit peuvent se déplacer le long de trois coordonnées d'angle droit; Les bras de coordonnées cylindriques peuvent soulever, tourner et télescope; Les bras de coordonnées sphériques peuvent tourner, tanguer et télescope; et les bras articulés ont plusieurs articulations rotatives. Tous ces mouvements nécessitent des actionneurs.
Manipulateur auto-développé KGG
Les actionneurs peuvent être divisés en deux catégories en fonction du mouvement: les actionneurs rotatifs etactionneurs linéaires.
1) Les actionneurs rotatifs feront tourner quelque chose par un certain angle, qui peut être fini ou infini. Un exemple typique d'un actionneur rotatif est un moteur électrique, qui est un actionneur qui convertit un signal électrique en un mouvement de rotation de son arbre et fait pivoter le moteur lorsque le courant est appliqué au moteur de base. La connexion du moteur directement à la charge crée un actionneur rotatif à entraînement direct, et de nombreux actionneurs rotatifs sont combinés avec un mécanisme utilisé comme levier mécanique (avantage) pour réduire la vitesse de rotation et augmenter le couple, si le résultat final est la rotation, la sortie de l'assemblage est toujours un actionneur rotatif.
Précision KGGActionneur de l'axe Zr
2) Les actionneurs rotatifs sont également connectés à un mécanisme qui convertit le mouvement rotatif en un mouvement de va-et-vient, qui est appelé actionneur linéaire. Les actionneurs linéaires déplacent essentiellement l'objet en ligne droite, généralement d'avant en arrière. Ces mécanismes comprennent: les vis à billes / rouleaux, les ceintures et les poulies, le rack et le pignon.Visetvissont généralement utilisés pour convertir le mouvement rotatif enmouvement linéaire précis, comme sur les centres d'usinage. Les racks et les pignons augmentent généralement le couple et réduisent la vitesse du mouvement rotatif, et ils peuvent également être utilisés en conjonction avec des mécanismes qui convertissent le mouvement rotatif en mouvement linéaire.
Les actionneurs rotatifs comprennent principalement les réducteurs de VR et les réducteurs harmoniques:
(1)Réducteur de VR: RV est généralement utilisé avec le cycloïde, utilisé pour les grands joints de robot à couple, principalement pour 20 kg à plusieurs centaines de kilogrammes de robot de charge, un, deux, trois axes sont utilisés par RV.
(2) Réducteur harmonique: L'harmonique était principalement la forme de la dent, mais maintenant certains fabricants utilisent la forme de la dent à double arc. Les harmoniques peuvent être chargées d'un petit couple, généralement utilisées pour les bras robotiques de moins de 20 kg. L'un des engrenages clés des harmoniques est flexible et nécessite une déformation répétée à grande vitesse, il est donc plus fragile et a moins de capacité de charge et de durée de vie que RV.
En résumé, l'actionneur est un élément clé du robot et a un impact significatif sur la charge et la précision du robot. Réducteur Il s'agit d'un entraînement de réduction qui peut augmenter le couple en réduisant la vitesse pour transmettre une charge plus grande et surmonter le défaut que le servomoteur produit un couple plus petit.
Heure du poste: juil-07-2023
