Un robot se compose généralement de quatre parties : unactionneur, un système d'entraînement, un système de commande et un système de détection. L'actionneur du robot est l'entité sur laquelle le robot s'appuie pour accomplir sa tâche et est généralement composé d'une série de liens, d'articulations ou d'autres formes de mouvement. Les robots industriels sont divisés en quatre types de mouvements de bras : les bras à coordonnées droites peuvent se déplacer selon trois coordonnées à angle droit ; les bras de coordonnées cylindriques peuvent se soulever, tourner et se télescoper ; les bras à coordonnées sphériques peuvent tourner, s'incliner et se télescoper ; et les bras articulés ont de multiples articulations rotatives. Tous ces mouvements nécessitent des actionneurs.
Manipulateur auto-développé par KGG
Les actionneurs peuvent être divisés en deux catégories en fonction du mouvement : les actionneurs rotatifs etactionneurs linéaires.
1) Les actionneurs rotatifs feront tourner quelque chose d’un certain angle, qui peut être fini ou infini. Un exemple typique d'actionneur rotatif est un moteur électrique, qui est un actionneur qui convertit un signal électrique en un mouvement de rotation de son arbre et fait tourner le moteur lorsqu'un courant est appliqué au moteur de base. La connexion du moteur directement à la charge crée un actionneur rotatif à entraînement direct, et de nombreux actionneurs rotatifs sont combinés avec un mécanisme utilisé comme levier mécanique (avantage) pour réduire la vitesse de rotation et augmenter le couple, si le résultat final est une rotation, la sortie de l'ensemble est toujours un actionneur rotatif.
Précision KGGActionneur d'axe ZR
2) Les actionneurs rotatifs sont également connectés à un mécanisme qui convertit le mouvement de rotation en un mouvement de va-et-vient, appelé actionneur linéaire. Les actionneurs linéaires déplacent essentiellement l'objet en ligne droite, généralement d'avant en arrière. Ces mécanismes comprennent : des vis à billes/à rouleaux, des courroies et des poulies, une crémaillère et un pignon.Vis à billesetvis à rouleauxsont généralement utilisés pour convertir un mouvement de rotation enmouvement linéaire précis, comme sur les centres d'usinage. Les crémaillères et les pignons augmentent généralement le couple et réduisent la vitesse du mouvement de rotation. Ils peuvent également être utilisés conjointement avec des mécanismes qui convertissent le mouvement de rotation en mouvement linéaire.
Les actionneurs rotatifs comprennent principalement les réducteurs RV et les réducteurs d'harmoniques :
(1)Réducteur RV : RV est généralement utilisé avec une cycloïde, utilisé pour les articulations de robots à couple élevé, principalement pour 20 kg à plusieurs centaines de kilogrammes de robot de charge, un, deux, trois axes sont utilisés RV.
(2) Réducteur d'harmoniques : les harmoniques étaient autrefois principalement en forme de dent en développante, mais certains fabricants utilisent désormais une forme de dent à double arc. Les harmoniques peuvent être chargées avec un petit couple, généralement utilisé pour les bras robotiques de moins de 20 kg. L'un des engrenages clés des harmoniques est flexible et nécessite des déformations répétées à grande vitesse, il est donc plus fragile et a moins de capacité de charge et de durée de vie que le RV.
En résumé, l'actionneur est un élément clé du robot et a un impact significatif sur la charge et la précision du robot. Réducteur Il s'agit d'un réducteur qui peut augmenter le couple en réduisant la vitesse pour transmettre une charge plus importante et surmonter le défaut selon lequel le servomoteur produit un couple plus petit.
Heure de publication : 07 juillet 2023
